查看SKU:RB-13K003 AS-RP5尋線避障履帶機器人的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
AS-RP5D履帶機器人根據(jù)歷年大學生電子大賽控制專題所設計，支撐板基板外形汲取了變形金剛擎天圖案特色，采用2.5mm厚黑色亮光壓克力材料加工，重量輕、不易碎、不導電、美觀大方等優(yōu)點。下層基板可以安裝雙H橋直流電機驅動板、Mini紅外避障傳感器、RB URF02 超聲波傳感器、GP2D12紅外測距傳感器、火焰?zhèn)鞲衅?、光線傳感器、RB-421二自由度云臺、RB-150MG單自由度云臺、AS-5DOF鋁合金機械臂與電子積木等，并設計了電源開關與充電接口固定孔，可不用取出充電電池就可完成充電，方便玩友調(diào)試機器人。上層基板可以安裝Arduino UNO控制器、Arduino mega 2560控制器，若要搭載更多電子設備可以再增加基板，真正實現(xiàn)人性化設計理念。



==產(chǎn)品參數(shù)==
# 產(chǎn)品名稱：AS - RP5 尋線避障履帶機器人
# 產(chǎn)品類型：履帶式平臺
# 產(chǎn)品貨號：RB - 13K003
# 編程軟件：Arduino IDE
# 基礎模塊：Starduino UNO R3、傳感器擴展板V5.0、雙H橋電機驅動板、Mini紅外尋線傳感器、Mini紅外避障傳感器
# 控制方式：自主編程
# 其他特性：[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/SKU:RB-02S003A_Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E9%81%BF%E9%9A%9C%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini 紅外避障傳感器資料]、[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/SKU:RB-02S002A_Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E5%AF%BB%E7%BA%BF%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini 紅外尋線傳感器資料]
# 重量：1.6KG
===RP5 平臺參數(shù)===
# 電機電壓（7.2-12V）
# 工作電流：160–180 mA
# 最大速度：30cm/s
# 減速比例：80 ：1
# 爬坡能力：>30°
# 有效載重：>7.5 KG
# 底盤平臺尺寸：190mm×130mm×60mm
# 上層基板尺寸：146mm×194mm
# 下層基板尺寸：130mm×96mm
# 基板厚度：2.5mm

==產(chǎn)品清單==
{|border="1" cellspacing="0" align="center" cellpadding="5" width="700px"
|-
  | colspan="4" style="text-align: center;" |<big><big>'''RB - 13K003 AS - RP5尋線避障履帶機器人'''</big></big>
|-
|align="center"|序號
|align="center"|產(chǎn)品名稱
|align="center"|產(chǎn)品貨號
|align="center"|數(shù)量
|-
|align="center"|1
|align="center"|[http://m.lifestyle201.com/wiki/index.php/SKU:RB-13K005_RP5%E5%B1%A5%E5%B8%A6%E5%9D%A6%E5%85%8B%E5%BA%95%E7%9B%98 RP5 履帶底盤]
|align="center"|RB - 13K005
|align="center"|1
|-
|align="center"|2
|align="center"|[http://m.lifestyle201.com/wiki/index.php/SKU:RB-13K040_RP5%E5%B1%A5%E5%B8%A6%E8%BD%A6%E6%94%AF%E6%92%91%E6%9D%BF%E5%A5%97%E4%BB%B6 底盤支撐板套件]
|align="center"|RB - 13K040
|align="center"|1
|-
|align="center"|3
|align="center"|[http://m.lifestyle201.com/wiki/index.php/(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 電源充電接口開關套件]
|align="center"|RB - 06L012
|align="center"|1
|-
|align="center"|4
|align="center"|[http://m.lifestyle201.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C076_CarDuino_UNO_R3%EF%BC%88%E7%9B%B4%E6%8F%92%E8%8A%AF%E7%89%87%EF%BC%89 Starduino UNO R3 控制器]
|align="center"|RB - 01C076A
|align="center"|1
|-
|align="center"|5
|align="center"|[http://m.lifestyle201.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C015B_Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0 Arduino 傳感器擴展板 V5.0]
|align="center"|RB - 01C015B
|align="center"|1
|-
|align="center"|6
|align="center"|[http://m.lifestyle201.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C025_%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 雙 H 橋直流電機驅動板]
|align="center"|RB - 01C025
|align="center"|1
|-
|align="center"|7
|align="center"|[http://m.lifestyle201.com/wiki/index.php/SKU:RB-02S002A_Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E5%AF%BB%E7%BA%BF%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini 紅外尋線傳感器]
|align="center"|RB - 02S002A
|align="center"|3
|-
|align="center"|8
|align="center"|[http://m.lifestyle201.com/wiki/index.php/SKU:RB-02S003A_Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E9%81%BF%E9%9A%9C%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini 紅外避障傳感器]
|align="center"|RB - 02S003A
|align="center"|3
|-
|align="center"|9
|align="center"|[http://m.lifestyle201.com/wiki/index.php/(RB-09M110)%E5%85%89%E7%94%B5%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%94%AF%E6%9E%B6%E5%A5%97%E4%BB%B6 光電傳感器固定支架套件]
|align="center"|RB - 09M110
|align="center"|1
|-
|align="center"|10
|align="center"|3P通用傳感器連接線
|align="center"|RB - 06L003
|align="center"|2
|-
|align="center"|11
|align="center"|單頭防插反3P連接線
|align="center"|RB - 12C229
|align="center"|6
|-
|align="center"|12
|align="center"|M3 * 6 + 10 銅柱
|align="center"|RB - 12C072
|align="center"|7
|-
|align="center"|13
|align="center"|M3 * 6 + 40 銅柱
|align="center"|RB - 12C078
|align="center"|4
|-
|align="center"|14
|align="center"|M3 * 6 + 35 銅柱
|align="center"|RB - 12C077
|align="center"|2
|-
|align="center"|15
|align="center"|十字槽螺絲 M3 * 6
|align="center"|RB - 12C081
|align="center"|7
|-
|align="center"|16
|align="center"|六角螺母 M3
|align="center"|RB - 12C089
|align="center"|7
|-
|align="center"|17
|align="center"|Arduino 供電線
|align="center"|贈送
|align="center"|2
|-
|align="center"|18
|align="center"|抗干擾 USB 連接線
|align="center"|RB - 06L020
|align="center"|1
|}
<br>

==安裝步驟==
* [http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/SKU:RB-06L012_%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口撥動開關制作方法]
* [http://pan.baidu.com/s/1c2j35mw 點此下載 RP5 尋線避障小車安裝手冊]

==例子程序==
<pre style='color:blue'>void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定義輸入、輸出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前進
{
     digitalWrite(10,300);//輸入數(shù)字量進行設定速度
     digitalWrite(5,300);
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉
     digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右轉
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進行設定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流電機（右）逆時針轉
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉
     digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左轉
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進行設定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機（左）順時針轉
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）制動
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）制動
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//輸入模擬值進行設定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）逆時針轉
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流電機（左）順時針轉
     digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定義尋線傳感器接口
    r=digitalRead(2);//定義右側尋線接口
    m=digitalRead(3);//定義中間尋線接口
    l=digitalRead(4);//定義左側尋線接口
    int r1,m1,l1;//定義避障傳感器接口
    r1=digitalRead(14);//定義右側避障接口
    m1=digitalRead(12);//定義中間避障接口
    l1=digitalRead(11);//定義左側避障接口
    if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
    {
      if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
    {
       youzhuan();
      delay(500);
     // tingzhi();
     // delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    {
      zuozhuan();
     delay(500);
     // tingzhi();
     // delay(80);
   }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
       {
       youzhuan();
     delay(500);
     // tingzhi();
      //delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     {
      zuozhuan();
      delay(500);
     // tingzhi();
     // delay(80);
    }
    }
    if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判斷是否有障礙 有則繼續(xù)
    {
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
    qianjin();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
    {
      houtui(200);
      delay(400);
      youzhuan();
      delay(300);
    }
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        youzhuan();
        delay(300);
      }
    }
}</pre>

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[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
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