查看SKU:RB-13K056 AS-4WD超聲偵測避障移動機器人的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
Arduino AS-4WD鋁合金移動機器人平臺是汲取國內(nèi)外多款移動平臺優(yōu)點于一體，并結合全國大學生電子設計競賽規(guī)則以及 Arduino 互動教學課程要求，自主研發(fā)的全鋁合金 4 輪驅(qū)動移動機器人平臺。<br/>
此款平臺可搭載多款控制器、驅(qū)動器、傳感器和無線射頻模塊等，平臺上支撐板設有Arduino UNO 控制器、Arduino MEGA2560控制器、32路舵機控制器固定孔，二自由度舵機云臺固定槽、碰撞開關安裝孔，除此之外，前端板可安裝紅外避障傳感器、紅外測距傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器、超亮發(fā)光燈等。平臺主體采用硬質(zhì)鋁合金材料，此種材料具有重量輕、強度高、不變形等特點。再加上獨特的外形設計與色彩搭配，給人以炫酷的感覺。<br/>
由于近年來機器人比賽多為競技對抗類，所以多款顏色選擇，可讓您按顏色分隊場地上方懸掛攝像頭，可以進行圖像識別與圖像追蹤應用。平臺動力輸出類型為四輪驅(qū)動，特設常用多款直流減速電機固定孔，可依據(jù)個人喜好更換電機與輪胎，使機器人輕松完成穿越障礙、爬坡等高性能測試。平臺輪胎采用優(yōu)質(zhì)彈性橡膠，具有減震、耐磨、抓地力強等優(yōu)點，能適應光滑路面和崎嶇路面。這款平臺非常適合 Arduino 愛好者、各大中小學開展機器人普及教育使用，更適合學生用其參加全國大學生電子大賽、智能車競賽、足球機器人等比賽。讓你輕松感受機器人DIY無限樂趣！<br/>
==產(chǎn)品參數(shù)==
# 產(chǎn)品名稱：AS - 4WD超聲偵測避障移動機器人
# 產(chǎn)品類型：輪式移動平臺
# 產(chǎn)品貨號：RB - 13K056
# 編程軟件：Arduino IDE
# 基礎模塊：4WD鋁合金移動平臺、Starduino UNO R3、傳感器擴展板V5.0、雙H橋電機驅(qū)動板、超聲波傳感器、舵機、超聲波傳感器支架、傳感器連接線材
# 控制方式：自主編程
# 供電：6節(jié)五號電池（需要自配）或7.4V 鋰電池
# 額定載重：2KG
# 重量：1.5KG

==其他配件參數(shù)==
===平臺參數(shù)===
* 平臺長度：206mm
* 平臺寬度：200mm
* 平臺高度：65mm
* 平臺重量：620g

===平臺尺寸圖===
[[文件:RB13K00610.png|700px|縮略圖|居中]]
===直流減速電機（1：48）===
* 驅(qū)動電機齒輪箱減速比：1:48
* 額定轉速（6V）：275±10 rpm
* 額定轉速（7.4V）：345±10 rpm
* 額定電流（6V）：180±10 mA
* 額定電流（7.4V）：200±10 mA
* 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
* 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
* 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
* 重量大?。杭s30g

===電控產(chǎn)品參數(shù)===
# [http://m.lifestyle201.com/wiki/index.php/SKU:RB-02S001A_RB_URF02%E8%B6%85%E5%A3%B0%E6%B3%A2%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 超聲波傳感器]
# [http://m.lifestyle201.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C076_CarDuino_UNO_R3%EF%BC%88%E7%9B%B4%E6%8F%92%E8%8A%AF%E7%89%87%EF%BC%89 Starduino UNO R3 控制器]
# [http://m.lifestyle201.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C015B_Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0 傳感器擴展板 V5.0]
# [http://m.lifestyle201.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C025_%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 雙 H 橋電機驅(qū)動板]
# [http://m.lifestyle201.com/wiki/index.php/SKU:RB-04M008_RB-421%E8%88%B5%E6%9C%BA RB - 421 舵機]

==配件清單==
* 4WD 鋁合金移動平臺 * 1套
[[文件:RB13K00601.jpg|400px|縮略圖|居中]]
* 4WD 超聲波偵測避障移動機器人附件 * 1套
[[文件:RB13K056102.png|600px|縮略圖|居中]]

==安裝步驟==
===4wd 鋁合金平臺內(nèi)部元件詳解（<small><small>圖片標號對應清單序號</small></small>）===
[[文件:13K00820.png|800px|縮略圖|居中]]
===步驟1：焊接部分===
====電機連接線焊接====
1、準備如下圖所示的材料<br/>
*4 * 直流減速電機；
*4 * 紅色導線（長度為 15cm）；
*4 * 黑色導線（長度為 15cm）；
*4 * 扎帶<br/>
[[文件:13K00821.png|490px|縮略圖|居中]]
2、如下圖所示，將紅黑導線焊接到電機上，并將兩個電機連接到一起<br/>
[[文件:13K00822.png|700px|縮略圖|居中]]
3、如下圖所示，分別在兩組電機上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅(qū)動板使用，再將四個電機都捆綁上扎帶后，電機部分的焊接就完成了<br/>
[[文件:13K00823.png|700px|縮略圖|居中]]

====開關接口線焊接====
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 充電接口
* 撥動開關
* 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管、電池盒<br/>
[[文件:13K00824.png|500px|縮略圖|居中]]
2、如圖所示，進行連接線的焊接<br/>
[[文件:13K008251.png|500px|縮略圖|居中]]
3、如圖所示，連接充電接口和撥動開關<br/>
[[文件:13K00826.png|600px|縮略圖|居中]]
4、如圖所示，使用兩根較短的線連接電池盒<br/>
[[文件:13K00827.png|500px|縮略圖|居中]]
注意：本例中小車的供電使用的電池盒，本電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池盒，若使用鋰電池，焊接的方式是相同的。<br/>
更加詳細的制作過程，可以點擊：[http://m.lifestyle201.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口及撥動開關制作方法]<br/>

===步驟2：側板電機安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 2 * 黃色直流減速電機 
* 1 * 平臺側板 
* 4 * M3 * 25 螺絲 
* 4 * M3 六角螺母 
[[文件:13K00828.png|600px|縮略圖|居中]]
2、如圖所示，將電機安裝到側板
實物安裝圖：
[[文件:13K00829.png|600px|縮略圖|居中]]
[[文件:RB13K00607.png|500px|有框|居中]]
3、進行另一側板電機的安裝，如圖所示，為兩側電機安裝完成效果圖
[[文件:13K00830.png|600px|縮略圖|居中]]

===步驟3：側板與底板的安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 2 * 步驟 2 中安裝好的側板 
* 1 * 平臺底板 
* 4 * M3 * 6螺絲 
[[文件:13K00831.png|600px|縮略圖|居中]]

2、按照下圖進行安裝
安裝實物圖：
[[文件:13K00832.png|500px|縮略圖|居中]]
[[文件:RB13K00602.png|500px|有框|居中]]

===步驟4：電機驅(qū)動板的安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 3 中安裝好的零件
* 1 * 電機驅(qū)動板 
* 4 * M3 * 6螺絲 
* 4 * M3 螺母 
* 4 * M3 * 10 尼龍柱<br/>
[[文件:13K00833.png|700px|縮略圖|居中]]
2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：
[[文件:13K00834.png|700px|縮略圖|居中]]
3、安裝雙H橋驅(qū)動板，如圖所示：
[[文件:13K00835.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟5：電機接線===
1、如圖所示，將兩側電機的紅線連接到電機驅(qū)動板的 A 接口，黑線連接到電機驅(qū)動板的 B 接口
[[文件:13K00836.png|700px|縮略圖|居中]]
2、安裝完成效果如下圖所示
[[文件:13K00837.png|500px|縮略圖|居中]]

===步驟6：上板充電接口撥動開關安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 1 中做好的充電接口撥動開關連接線
* 平臺上板
[[文件:13K00838.png|700px|縮略圖|居中]]

2、安裝完成效果如圖所示
[[文件:13K00839.png|700px|縮略圖|居中]]
[[文件:RB13K00603.png|500px|有框|居中]]

===步驟7：控制器的安裝===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 步驟 6 中安裝好的零件
* Carduino UNO 控制器
* 傳感器擴展板 V5.0
* 3 * 尼龍柱 M3 * 10 
* 3 * M3 螺母 
* 3 * M3 * 6 螺絲 
[[文件:13K00840.png|700px|縮略圖|居中]]
2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：
[[文件:13K00841.png|700px|縮略圖|居中]]
3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器
[[文件:13K00842.png|700px|縮略圖|居中]]
4、如圖所示，插入擴展板
[[文件:13K00843.png|700px|縮略圖|居中]]
擴展板插入效果圖：
[[文件:13K00844.png|700px|縮略圖|居中]]
===步驟8：電控部分接線===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 2 * 3P 傳感器連接線 
* 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
* 平臺車體
* 平臺上板
[[文件:13K00845.png|700px|縮略圖|居中]]

2、如圖所示為雙H橋驅(qū)動板和 Carduino UNO 控制器的接線順序<br/>
（1） 雙H橋驅(qū)動板端接線順序<br/>
* 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
* 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
[[文件:13K00846.png|700px|縮略圖|居中]]
（2）傳感器擴展板端接線順序<br/>
* EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
* EB - D11、I4 - D10、I3 - D9
[[文件:13K05631.png|700px|縮略圖|居中]]
（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出
[[文件:13K00848.png|700px|縮略圖|居中]]

3、供電部分連接<br/>
（1）如圖所示為雙H橋驅(qū)動板部分供電線連接，充電接口紅色導線接到 VMS，黑色導線接到 GND；將雙 H 橋驅(qū)動板輸出的 5v 電源連接到 V5.0 擴展板的紅色端子，<big>連接時注意正負極不要接錯</big>；
[[文件:13K00849.png|700px|縮略圖|居中]]

（2）如圖所示為傳感器擴展板 V5.0 供電線連接
[[文件:13K00850.png|700px|縮略圖|居中]]

（3）如圖所示，取下 V5.0 傳感器擴展板的跳線帽，在雙 H 橋的 VMS 引出一條黑色導線（最好使用杜邦線，這樣在連接時會比較方便）
[[文件:RB13K05606.png|500px|縮略圖|居中]]
如圖所示，將 VMS 引出的導線連接到傳感器擴展板的 Vin 引腳
[[文件:RB13K05607.png|700px|縮略圖|居中]]

（4）如圖所示，將電池安裝到電池盒內(nèi)，電池盒放置到車體里
[[文件:13K00851.png|700px|縮略圖|居中]]
本例中使用的是可充電的鎳氫電池，也可使用南孚電池給小車進行供電，或其他符合要求的電池進行供電。

===步驟9：舵機安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 1 * 35PG 舵機
* 1 * 小車車體
* 1 * M4 * 8 螺絲套裝 
[[文件:13K05650.png|700px|縮略圖|居中]]

2、按照下圖進行安裝
安裝實物圖：
[[文件:13K05651.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟10：超聲波傳感器支架安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 1 * 超聲波傳感器支架
* 1 * 圓形舵盤
* 1 * 黑色自攻釘（大）
* 4 * 黑色自攻釘（小） 
[[文件:13K05652.png|700px|縮略圖|居中]]

2、按照下圖給超聲波傳感器支架分別安裝橡膠套圈、圓形舵盤
安裝實物圖：
[[文件:13K05653.png|400px|縮略圖|左]]
[[文件:13K05654.png|400px|縮略圖|居中]]
<br/><br/>
3、如圖所示，將超聲波支架連接到舵機軸,'''注意在連接舵機和超聲波支架的時候，盡量不要轉動舵機，使舵機仍然保持在中間位置上'''
[[文件:13K05655.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟11：超聲波傳感器安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 1 * 安裝好的車體
* 1 * 超聲波傳感器 
* 2 * M3 * 10 尼龍柱
* 2 * M3 螺母
* 2 * M3 * 6 螺絲 
[[文件:13K05656.png|700px|縮略圖|居中]]

2、如下圖所示，首先將超聲波傳感器調(diào)節(jié)到模式 1
[[文件:13K05657.png|700px|縮略圖|居中]]

3、在下圖所示位置安裝尼龍柱用來固定超聲波傳感器，并將 4P 線從超聲波支架較小的孔中穿出 
[[文件:13K05658.png|700px|縮略圖|居中]]

4、如圖所示，安裝超聲波傳感器，由于例程中使用的是單模式，超聲波傳感器只需連接 input 引腳，所以我們將 4P 線中的黃色線取掉
[[文件:13K05659.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟12：傳感器及舵機接線===
如圖所示，將超聲波傳感器和舵機連接到傳感器擴展板 V5.0
[[文件:13K05660.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟13：4WD 平臺上板安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 未固定上板的車體 
* 4 * M3 * 6螺絲 
[[文件:13K056611.png|700px|縮略圖|居中]]

2、在圖中圓圈位置安裝 4 個 M3 * 6 螺絲來固定小車上板
[[文件:13K056622.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟14:4WD 平臺端板安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 13 中安裝好的車體
* 2 * 小車端板
* 8 * M3 * 6 螺絲
[[文件:13K056633.png|700px|縮略圖|居中]]
2、如圖所示，將端板與車體進行固定
[[文件:13K056644.png|700px|縮略圖|居中]]
===步驟15:4WD 平臺車輪安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 14 中安裝好的車體
* 4 * 車輪
[[文件:13K056655.png|650px|縮略圖|居中]]
2、如圖所示，將車輪與車體安裝在一起
[[文件:13K056666.png|700px|縮略圖|居中]]

==例子程序==
小車安裝完成后，就可以進行基本功能的調(diào)試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中
* [http://m.lifestyle201.com/wiki/index.php/Arduino%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B#Arduino.E7.82.B9.E4.BA.AELED.E5.AE.9E.E9.AA.8C 點擊此處 Arduino 入門教程]查看程序上傳方法
* 例子程序下載鏈接：http://pan.baidu.com/s/1jImW9ym 密碼：5x0v
<pre style='color:blue'>/**************************************************************
機器人中文官網(wǎng) m.lifestyle201.com
目的: 實現(xiàn)小車基本運動
目標系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述： 超聲波小車
發(fā)布時間: 2016-06-18
說明: 若用于商業(yè)用途，請保留此段文字或注明代碼來源
哈爾濱奧松機器人科技有限公司保留所有版權
**************************************************************/
#include <Servo.h> 
Servo myservo;
int duration; //定義變量duration用來存儲脈沖 
int distance; //定義變量distance用來存儲距離值 
int srfPin = 15; //定義srfPin為數(shù)字口15 
int z; //定義變量Z int val; 
int val;//定義變量val 
int val1; //定義變量val1 
int val2; //定義變量val2 
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 11
#define I4 10
#define I3 9 
void setup()
{
myservo.attach(8); //8號引腳輸出舵機控制信號 
myservo.write(90); //使舵機轉到90度
Serial.begin(9600);//打開串口，設置波特率為9600 
pinMode(I1,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定義I3 接口
}
void loop()
{ 
  delay(200);
  qianjin(); //調(diào)用前進子程序 
  val=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val 
   if(val<35) //判斷如果val小于25則繼續(xù)執(zhí)行 
{ 
  tingzhi(); //調(diào)用停止子程序 
  myservo.write(0); //讓舵機轉0度 
  delay(1000); //延時1秒等待舵機到達指定位置
  val1=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給
  delay(1000); //延時1秒等待舵機到達指定位置 
  myservo.write(179); //讓舵機轉180度 
  delay(1000); //延時1秒等待舵機到達指定位置 
  val2=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val2 
  delay(1000); //延時1秒等待舵機到達指定位置 
  myservo.write(90); //讓舵機轉90度 
  delay(1000); //延時1秒 
  if(val1<val2) 
{ 
  zuozhuan(); //調(diào)用左轉子程序 
  delay(100); //延時200毫秒
 } 
  else 
{ 
  youzhuan(); //調(diào)用右轉子程序 
  delay(100); //延時200毫秒 
} 
  delay(500); //延時500毫秒
  }
}
void qianjin()//前進
{
analogWrite(EA,150);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,150);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,120);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右轉
{
analogWrite(EA,120);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左轉
{
analogWrite(EA,120);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機停轉
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機停轉
digitalWrite(I4,HIGH);
}

int Ultrasonic(int distance) 
{ 
  pinMode(srfPin,OUTPUT); //定義srfPin為輸出接口 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //高電平觸發(fā)前發(fā)送2微秒的低電平 
  delayMicroseconds(2); 
  digitalWrite(srfPin, HIGH); //發(fā)送10微秒的高電平開始檢測 
  delayMicroseconds(10); 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //等待脈沖返回前發(fā)送一個低電平 
  pinMode(srfPin, INPUT); //定義srfPin為輸入接口 
  duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //從URF02讀取脈沖 
  distance = duration/58; //除以58得到距離值 
  return distance; 
}

</pre>

==視頻演示==
[[File:4wd ding ju 01.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzkwNzQw.html?from=y1.7-2]]
[[File:13K056100.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMTYyMjY5ODY1Mg==.html]]
<br/>
<br/>
<br/>
<br/>

==產(chǎn)品相關推薦==
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
===產(chǎn)品購買地址===
[http://m.lifestyle201.com/goods-424.html Arduino 4WD 超聲波偵測避障移動機器人平臺]<br/>
===周邊產(chǎn)品推薦===
[http://m.lifestyle201.com/goods-407.html Arduino 4WD 鋁合金移動平臺車燈套件]<br/>
[http://m.lifestyle201.com/goods-185.html Arduino 光電碼盤 光電測速傳感器]<br/>
[http://m.lifestyle201.com/goods-47.html Arduino 雙 H 橋直流電機驅(qū)動板]<br/>
===相關問題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞機器人如何安裝]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 紅外線巡線壁障車調(diào)試助手沒有反應]<br/>
===相關學習資料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機器人調(diào)試助手無線操控 AS-4WD 輪式機器人]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 視頻：Arduino-4WD 移動機器人尋線功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 視頻：Arduino-4WD 移動機器人碰撞功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 視頻：Arduino-4WD 移動機器人追光功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 視頻：Arduino-4WD 移動機器人尋線與避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 視頻：Arduino-4WD 移動機器人偵測避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 視頻：直流減速電機驅(qū)動實例]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術論壇]<br/>