“SKU:RB-01C013 32路伺服舵機控制器”的版本間的差異

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==產品概述==
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[[文件:32路伺服舵機控制器01.jpg|400px|有框|右]]
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:32路伺服舵機控制器是一套最具性價比的微伺服電機控制器?？梢钥刂贫噙_32個伺服舵機協(xié)調動作的軟硬件結合系統(tǒng)，它不但能實現位置控制和速度控制，還具有時間延時斷點發(fā)送指令功能。其主要由上位機軟件和伺服舵機驅動控制器組成。
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==產品介紹==
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:通過PC機操作上位機軟件給控制器傳遞控制指令信號，即可實現多路伺服舵機的單獨控制或同時控制，控制指令精簡，控制轉角精度高，波特率可以實時更改，體積小，重量輕，其可作為類人型機器人、仿生機器人、多自由度機械手的主控制器。此外還可以配合其他功能模塊實現無線控制、傳感器反饋，構建閉環(huán)控制系統(tǒng)。
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:32 路伺服舵機控制器是一套最具性價比的微伺服電機控制器?？梢钥刂贫噙_32 個伺服舵機協(xié)調動作的軟硬件結合系統(tǒng)，它不但能實現位置控制和速度控制，還具有時間延時斷點發(fā)送指令功能。其主要由上位機軟件和伺服舵機驅動控制器組成。
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:隨著國內外機械產業(yè)的不斷進步，各大高校相繼開設機械類創(chuàng)新課程和比賽，學生可將其應用在各類機械創(chuàng)新作品中，起到優(yōu)化控制系統(tǒng)作用。
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通過 PC 機操作上位機軟件給控 制器傳遞控制指令信號，即可實現多路伺服舵機的單獨控制或同時控制，控制指令精簡，控制轉角精度高，波特率可以實時更改，體積小，重量輕，其可作為類人型機器人、仿生機器人、多自由度機械手的主控制器。此外還可以配合其他功能模塊實現無線控制、傳感器反饋，構建閉環(huán)控制系統(tǒng)。
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隨著國內外機械產業(yè)的不斷進步，各大高校相繼開設機械類創(chuàng)新課程和比賽，學生可將其應用在各類機械創(chuàng)新作品中，起到優(yōu)化控制系統(tǒng)作用。
 
==產品清單==
 
==產品清單==
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# 32路伺服舵機控制器主板一塊
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[[文件:32路伺服舵機控制器02.jpg|510px|有框|居中]]
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# 資料關盤一張（上位機控制軟件和產品說明書）
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1. 32路伺服舵機控制器主板一塊
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2. 資料關盤一張（上位機控制軟件和產品說明書）
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3. USB取電線一條<br/>
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4. 5號四節(jié)/4位電池盒一個<br/>
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5. 9V電池扣接線一條<br/>
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6. 端子接線二條<br/>
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7. USB-RS232通信線一條（串口版套裝為RS232串口通信線）<br/>
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8. 安裝螺絲（銅螺柱和尼龍螺柱各四顆）<br/>
 
==規(guī)格參數==
 
==規(guī)格參數==
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#  主控芯片：ATmega 8A
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1. 控制部分端子供電范圍：+7V—+12V<br/>
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#  控制部分端子供電范圍：+7V—+12V
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2. 控制部分DC 插頭供電范圍：USB 取電或DC 直流5V 開關電源<br/>
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#  控制部分 DC 插頭供電范圍：USB 取電或DC直流 5V 開關電源
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3. 伺服電機端子供電范圍：＋4V－＋6V<br/>
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#  <big>伺服電機端子供電范圍：＋4V－＋6V</big>
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4. 控制通道：32 路<br/>
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#  控制通道：32 路
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5. 通訊輸入：RS232（串口）或TTL<br/>
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#  通訊輸入：RS232（串口）或 TTL
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6. 伺服電機驅動分辨率：大約1us , 約0.09 度<br/>
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#  伺服電機驅動分辨率：大約1us , 約 0.09 度
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7. 波特率設置：2400、9600、38.4k、115.2k 通過撥碼開關可以轉換<br/>
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#  波特率設置：2400、9600、38400、115200 通過撥碼開關可以轉換
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8. 支持的伺服電機： Futaba or Hitec 以及各大國產品牌（如輝盛）等<br/>
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#  支持的伺服電機： Futaba or Hitec 以及各大國產品牌（如輝盛）等
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9. PC 接口：DB9F<br/>
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#  PC接口：DB9F
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10.尺寸：65mm×60mm×1.5mm<br/>
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#  脈沖寬度調節(jié)范圍：500us — 2500us
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11.擴展功能：提供外擴上位機系統(tǒng)供電接口<br/>
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#  尺寸：65mm * 60mm * 1.5mm
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#  固定孔：M3 * 4個
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==接口介紹==
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#  擴展功能：提供外擴上位機系統(tǒng)供電接口
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[[文件:32路伺服舵機控制器03.jpg|510px|有框|居中]]
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#  指示燈：舵機供電指示燈（綠色）、運行指示燈（紅色）
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1、DC-5V直流電源接口<br/>
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==使用方法==
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此接口用于接插控制器控制部分供電電源，為了方便長時間調試，可以用套裝中為用戶提供的的USB 取電線，直接接插筆記本電腦或臺式電腦USB 接口。也可接插符合下面要求的外置電源適配器（注意電源極性！）。
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===控制器接口介紹===
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[[文件:32路伺服舵機控制器05.jpg|510px|有框|居中]]
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* 1號位置：DC - 5V 直流電源接口
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2、控制部分電源端子接口<br/>
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此接口用于直接使用 USB 供電線給舵機控制器的芯片進行供電。下圖是使用 USB 供電線給舵機控制器進行供電，當控制器插上 USB 供電線時，控制端口指示燈亮起。
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此接口用于接插控制器控制部分供電電源，為增大用戶選擇電源電壓范圍，特設此接口。工作電壓范圍：＋7V—＋12V。注意端子接口正負標識符！正確接線，避免損壞控制器。為用戶調試方便提供9V電池扣接線一條，可接9V電池使用，若長時間使用，建議選配鎳氫或鋰聚合物電池。
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[[文件:qwe4.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:32路伺服舵機控制器06.jpg|510px|有框|居中]]
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* 2號位置：控制部分電源端子接口
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3、伺服舵機供電電源端子接口<br/>
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此接口用于接插控制器控制部分供電電源，為增大選擇電源電壓范圍，特設此接口。下圖是使用 9V 電池給控制部分端子供電。
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此接口用于接插伺服舵機供電電源（由于伺服舵機在重負載的情況下，會將放大器電壓拉低，為防止影響控制器部分電壓突變，應該將兩部分分別供電），工作電壓：＋4V－＋6V（普通伺服舵機），若使用大功率伺服舵機，建議單獨供電，避免長時間使用，致使板線發(fā)熱造成燒毀。功率注意：由于不同型號的伺服電機的耗電不同，而且運行在帶負載時，耗電也不同，所以請以實際使用為準。一般上，伺服舵機啟動和滿負載的時候耗電達1A～1.5A，而沒有負載時候只有約150mA耗電，所以請均衡考慮，根據同時運動的伺服舵機數量，來考慮電源的功率選擇。為防止意外，請確保不要使用功率小于設計里面一半數目的電機滿功率運行時功耗的電源。為用戶調試方便提供的5號四節(jié)/4位電池盒一個，裝上電池可作為伺服舵機調試電源使用。若給機器人或者機械臂供電，此處供電部分建議使用鋰聚合物電池或者開關電源，確保功率足夠。
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<big>工作電壓范圍：＋7V—＋12V。</big><br/>
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[[文件:32路伺服舵機控制器07.jpg|510px|有框|居中]]
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<big>注意：</big>連接電源之前，要確認好端子接口的正負標識符，正確接線，避免接反而損壞控制器。<big>1 號位置和 2 號位置不能同時連接，同時給芯片供電！</big>
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4、外擴上位機系統(tǒng)供電接口<br/>
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[[文件:qwe5.jpg|500px|有框|居中]]
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* 3號位置：伺服舵機供電電源端子接口
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此接口用于接插伺服舵機供電電源。
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<big>工作電壓：＋4V－＋6V（普通伺服舵機）</big>，若使用大功率伺服舵機，建議單獨供電，避免長時間使用，致使板線發(fā)熱造成燒毀。
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<big>功率注意：</big>由于不同型號的伺服電機的耗電不同，而且運行在帶負載時，耗電也不同，所以請以實際使用為準。一般情況下，伺服舵機啟動和滿負載的時候耗電達 1A～1.5A，而沒有負載時候只有約 150mA 耗電，所以請均衡考慮，根據同時運動的伺服舵機數量，來考慮電源的功率選擇。為防止意外，電源的選擇上，請確保不要使用功率小于設計中一半數目的電機滿功率運行時的功耗。下圖中使用了一個 4 節(jié) 5 號電池盒給舵機控制器舵機供電端子進行供電。
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[[文件:qwe6.jpg|500px|有框|居中]]
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* 4號位置：外擴上位機系統(tǒng)供電接口
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此接口供電來源控制部分端子接口電源，可為自主開發(fā)的上位機（51系列、AVR系列、DSP、ARM、Arduino等）板供電。
 
此接口供電來源控制部分端子接口電源，可為自主開發(fā)的上位機（51系列、AVR系列、DSP、ARM、Arduino等）板供電。
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備注：由于排針位置不使用時，容易造成短路，所以新升級的產品上沒有焊接這兩個針腳，但此功能正常，客戶如需要使用，可以自行焊接排針，用于給自己的上位機供電，如下圖所示：
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[[文件:32路伺服舵機控制器08.jpg|510px|有框|居中]]
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[[文件:qwe7.jpg|500px|有框|居中]]
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5、RS232串口通信接頭<br/>
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* 5號位置：RS232 串口通信接頭
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此端口使用標準 RS232 串口電平進行通訊，可以接插為用戶提供的USB-RS232 通信線或串口通信線和計算機進行通訊，接收實時控制指令。
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此端口使用標準 RS232 串口電平進行通訊，可以接插 USB-RS232 通信線或串口通信線和計算機進行通訊，接收實時控制指令。<br/>
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[[文件:32路伺服舵機控制器09.jpg|510px|有框|居中]]
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下圖是使用 USB 轉 RS232 接口線連接 32路舵機控制器和 PC 上位機的。
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6、TTL通信接口<br/>
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[[文件:qwe8.jpg|500px|有框|居中]]
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若使用此功能請將跳線帽取下，此接口可用于伺服舵機控制器與其他單片機開發(fā)的上位機通信。注意接口標識符，TX、RX標示符左側排針分別聯(lián)接伺服舵機控制板微控器TXD、RXD引腳。
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* 6號位置：TTL 通信接口
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[[文件:32路伺服舵機控制器10.jpg|510px|有框|居中]]
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<big>若使用此功能請將跳線帽取下</big>，此接口可用于伺服舵機控制器與其他單片機開發(fā)的上位機通信。<br/>
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7、波特率設置撥碼開關<br/>
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<big>注意:</big>要使用 32 路舵機控制器的 TX RX 引腳與上位機進行通信，需要將接線接到靠近芯片一側的引腳上。
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通過設置撥碼開關，波特率可以在2400 9600 38.4k 115.2k四種數值中轉換。注意：1代表ON，0代表OFF。<br/>
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[[文件:qwe9.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:32路伺服舵機控制器11.jpg|510px|有框|居中]]
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* 7號位置：波特率設置撥碼開關
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控制器波特率默認設置為115200。每次更改波特率數值后，都要給控制器重新上電啟動，才會生效。<br/>
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通過設置撥碼開關，波特率可以在 2400 9600 38400 115200 四種數值中轉換。<br/>
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8、伺服舵機通道接口及標識符<br/>
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<big>注意：</big>1代表ON，0代表OFF。具體對應關系：11 - 115200; 10 - 38400; 01 - 9600; 00 - 2400，<big>每次更改波特率數值后，都要給控制器重新上電啟動，才會生效。</big>控制器波特率默認設置為115200。
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此接口可接插國際標準接口的伺服舵機，包括模擬式和數字式兩種。接口側方有1～32 通道的標注符，表示伺服電機受哪一通道信號控制。每一行可以接插一個伺服電機。整行接口上面有S/ + /-的標注，其中“-”表示接插伺服電機的地線（一般為黑色）；“＋”表示接插伺服電機的電源線（一般為紅色）；“S”表示signal（信號）接插伺服電機的控制信號線（一般為黃色或白色）。支持的伺服電機： Futaba or Hitec 以及國產品牌等。<br/>
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[[文件:qwe10.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:32路伺服舵機控制器12.jpg|510px|有框|居中]]
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* 8號位置：伺服舵機通道接口及標識符<br/>
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9、電源開關<br/>
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:此接口可接插國際標準接口的伺服舵機，包括模擬式和數字式兩種。接口側方有 1～32 通道的標注符，表示伺服電機受哪一通道信號控制。每一行可以接插一個伺服電機。整行接口上面有 S/ + /- 的標注，其中“-”表示接插伺服電機的地線（一般為黑色）；“＋”表示接插伺服電機的電源線（一般為紅色）；“S”表示signal（信號）接插伺服電機的控制信號線（一般為橘黃色或白色）。
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此開關控制伺服電機和控制電路兩部分電源通斷。開關撥向標有ON一端為接通電源；開關撥向OFF一端為切斷整個系統(tǒng)供電。
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[[文件:qwe11.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:32路伺服舵機控制器13.jpg|510px|有框|居中]]
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* 9號位置：電源開關 <br/>
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此開關控制紅色端子（控制部分供電端子）和綠色端子（舵機部分供電端子）兩部分電源通斷。<br/>
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==軟件介紹==
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開關撥向標有 ON 一端為接通電源; 開關撥向 OFF 一端為切斷整個系統(tǒng)供電。
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===軟件下載===
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===上位機軟件下載===
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目前上位機軟件可以正常運行在：WindowsXP、Windows7、Windows8、Windows8.1 操作系統(tǒng)上<br/>
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32路舵機控制器軟件下載：<br/>
 
32路舵機控制器軟件下載：<br/>
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鏈接：https://pan.baidu.com/s/1Mhq-xS7gfJbFdsw-OU7D1g 密碼：1y9g<br/>
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鏈接： https://pan.baidu.com/s/1dLovaLOrYF1URVCe14ogoA
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CH341驅動程序下載<br/>
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提取碼：ibyz
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鏈接：https://pan.baidu.com/s/1J_WtT2IY15WaBfBSIqdN5w 密碼：xihb<br/>
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===驅動安裝===
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CH341驅動程序下載<br/>
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驅動安裝以 Windows7 32位為例
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鏈接：https://pan.baidu.com/s/1cgVp2B_xdVFTBJtrZyxehg
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* 連接 RS232 串口線和 PC 機，電腦自動彈出驅動安裝，手動取消自動搜索
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提取碼：pl5g
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[[文件:01C01305.png|700px|有框|居中]]
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* 未進行驅動安裝時，RS232 串口線在設備管理器中的未知設備下，顯示如圖所示：
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[[文件:01C01306.png|500px|有框|居中]]
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* 解壓下載的 CH341 驅動程序，解壓 Windows 驅動程序，雙擊解壓后的文件，彈出如下圖所示界面，點擊 Install 進行驅動的安裝
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[[文件:01C01307.png|500px|有框|居中]]
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* 安裝過程只需等待。。。安裝成功后，會自動彈出如下對話框，點擊“確定”完成驅動安裝
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[[文件:01C01308.png|500px|有框|居中]]
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* 驅動安裝成功后，打開設備管理器，可以查看到當前 RS232 串口線的接口號，如圖所示為 ：COM4
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[[文件:01C01309.png|500px|有框|居中]]
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===軟件操作方法===
 
===軟件操作方法===
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說明：本教程使用 Windows7 操作系統(tǒng)進行演示操作方法。<br/>
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:Servo Control Software是實現伺服電機控制器通訊協(xié)議PC機上的專用WINDOWS控制軟件，本軟件操作控制簡便，易學易用。2010年4月發(fā)布的第三版控制調試軟件，功能與界面更加人性化，不但包括前兩版軟件的所有功能，還增加了更多功能，下面主要介紹一下軟件的各項功能和使用方法。
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* 解壓下載的 32 路舵機控制器，雙擊 .exe 文件打開軟件，界面如圖所示：
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[[文件:qwe13.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:01C01301.png|700px|有框|居中]]
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1.串口設置說明<br/>
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* 控制界面
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[[文件:qwe14.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:01C01302.png|700px|有框|居中]]
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:此處可以選擇設置串口號和通信波特率，第三版軟件增設藍牙設備與USB設備驅動自動識別功能。
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* 串口參數設置區(qū)
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[[文件:qwe15.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:01C01303.png|700px|有框|居中]]
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2.控制通道設置說明<br/>
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* 功能按鍵
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[[文件:qwe16.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:01C01304.png|700px|有框|居中]]
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:控制通道序號與控制板上的序號一一對應，根據設計需要可選擇多路調控，伺服舵機接線一定要與控制軟件通道對應，避免出現控制無效現象。然后將硬件設備按說明書接好(注意：要使多個大扭矩金屬伺服舵機運轉，功耗比較大，請您使用開關電源或者鋰聚合物電池)，如下圖：
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[[文件:qwe17.jpg|500px|有框|居中]]
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===實際應用===
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[[文件:qwe18.jpg|500px|有框|居中]]
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1.硬件連接<br/>
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[[文件:qwe19.jpg|500px|有框|居中]]
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注意：硬件連接時，開關要撥到 OFF 位置，確保接線無誤后，再開啟開關
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A.速度控制設定功能：可以調試出任意速度，多路電機不同速度運行穩(wěn)定，實時性好，速度精準，加速減速任意設，藍色速度框內不填寫速度時，默認速度為3000，根據不同品牌伺服舵機的性能，執(zhí)行速度會有所不同，通常范圍1-3000，最大不超過6000<br/>
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* 使用 RS232 串口線連接 32 路舵機控制器和上位機（PC）
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B.位置控制設定功能：通過拉動滑條，即可實現隨動控制，也可以通過修改黑色位置框內參數，調試出機器人不同動作，500-2500分別對用-90-+90度，參數1500度對應伺服舵機0度，此處為中位點。<br/>
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* 使用 USB 供電線給舵機控制器芯片進行供電
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3.操作設置<br/>
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* 舵機供電使用 4 節(jié) 5 號自鎖電池盒連接到舵機控制器的舵機供電端子（Servo）給舵機進行供電
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[[文件:wqe20.jpg|500px|有框|居中]]
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* 將實驗舵機連接到控制器的 7 號接口
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:調整好合適指令點擊添加后，將會出現在控制指令回顯區(qū)中。第三版軟件又增加以下功能：
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2.端口設置和連接<br/>
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A.指令保存功能：可以將您調試好的指令集保存，自動生成指令文檔，日期時間準確，例如robotcode20090107_1550，您也可以個性化自命名，避免讀取指令文檔錯誤或者重新編輯。<br/>
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[[文件:01C01310.png|700px|有框|居中]]
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B.指令讀取功能：只要輕松點擊“打開指令”按鍵，會進入指令集文檔，選擇您要讀取的以往指令文檔，恢復當前功能設置。<br/>
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3.選擇舵機接口<br/>
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4.控制指令回顯區(qū)<br/>
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* 選擇當前連接舵機的端口，本實驗中連接的是 32 路舵機控制器的 7 號端口，所以只需在 7 號端口下面的方框中打“對號”選擇，選擇后可見：舵機控制器軟件 7 號端口的滑條位置可改變，上下拖動滑條既可改變 PWM 信號脈寬，從而控制舵機。
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:控制指令回顯區(qū)內的指令詳細說明，參加控制指令集文檔中說明。
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* 若需要某個特定值的脈寬，可以在 7 號引腳上方，顯示脈沖寬度處直接輸入脈寬值。
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[[文件:qwe21.jpg|500px|有框|居中]]
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* 若要改變舵機的運行速度，如讓舵機運行速度降低，可以在 7 號接口下面“黃色”位置直接輸入數值 500，再拖動滑條的時候，舵機的速度就降低了。
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5.發(fā)送指令時間設置<br/>
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[[文件:01C01311.jpg|700px|有框|居中]]
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[[文件:qwe22.jpg|500px|有框|居中]]
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4.其他功能
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A.控制動作完成時間功能：只要發(fā)送指令時間大于動作完成時間，您就可以任意設置動作的完成時間，軟件備有自動調整功能，可將電機轉動平滑過渡，避免了機器人定格控制缺陷，如圖參數1000，對應時間為1秒。
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* 循環(huán)控制
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B.發(fā)送指令間隔時間功能：每條動作指令發(fā)送間隔時間也可以通過滑桿設置，或輸入參數修改，如圖參數1500，對應時間為1.5秒，每一條指令執(zhí)行完后，才能執(zhí)行下一條，發(fā)送指令時間一定要長于伺服舵機執(zhí)行的時間，不然伺服舵機沒有完成當先動作就會執(zhí)行下一條動作。
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如果要使用循環(huán)控制模式，只需要勾選指令顯示區(qū)域“循環(huán)控制”前的方框，如下圖所示，此時點擊運行指令，指令會循環(huán)執(zhí)行，直到手動點擊停止。
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6.指令循環(huán)執(zhí)行激活<br/>
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[[文件:01C01312.png|700px|有框|居中]]
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:第三版軟件增加此項功能，可以讓您不必費心點擊鼠標啦，反復調試更加易用，可作為小型工業(yè)機械手主控板，動作循環(huán)執(zhí)行，提供作業(yè)效率。
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* 參數設置：舵機運行速度、控制動作完成時間、發(fā)送指令間隔時間
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[[文件:qwe23.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:01C01313.png|700px|有框|居中]]
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==配合 Arduino 控制器使用==
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===實驗器材===
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* Arduino UNO 控制器
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* 杜邦線
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* 跳線
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* 32 路舵機控制器
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* 7.4V 鋰電池
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* 舵機
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===硬件連接===
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通過杜邦線連接UNO控制器和32路舵機控制器，注意連接的時候TX、RX是反接的，連接舵機到舵機控制器的13號引腳
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[[文件:01C013500.png|800px|有框|居中]]
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本實驗中我是直接使用鋰電池給舵機供電，您在實驗的時候可以使用雙路輸出開關電源進行舵機控制器的舵機部分供電，因為已經通過UNO控制器給32路舵機控制器的芯片進行供電，所以不需要再給32路舵機控制器的芯片進行單獨供電。
+
?
 
+
?
===例子程序===
+
?
<pre style='color:blue'>
+
?
void setup()
+
?
{
+
?
  Serial.begin(115200);
+
?
}
+
?
void loop()
+
?
{
+
?
  Serial.println("T1000 #12P1500");
+
?
  delay(1000);
+
?
  Serial.println("T1000 #12P2500");
+
?
  delay(1000);
+
?
  Serial.println("T1000 #12P500");
+
?
  delay(1000);
+
?
  Serial.println("T1000 #12P1500");
+
?
  delay(1000);
+
?
}
+
?
</pre>
+
?
===程序效果===
+
?
程序下載到Arduino中后，舵機接在32路舵機控制器的13號引腳，舵機逆時針旋轉90度，再順時針旋轉90度，然后歸中位，循環(huán)控制。
+
?
 
+
?
===程序效果===
+
?
連接在 32 路舵機控制器接口 13 上的舵機反復運動，動作：復位 - 180 度位置 - 0 度位置 - 復位
+
?
 
+
?
==配合Raspberry Pi控制器使用==
+
?
===系統(tǒng)配置===
+
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* 打開配置文件
+
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輸入：sudo nano /boot/config.txt<br/>
+
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加入語句：enable_uart=1<br/>
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* 列出所有串口設備
+
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輸入指令：ls -l /dev/serial*<br/>
+
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* 從 cmdline.txt 移除 console
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輸入：sudo nano /boot/cmdline.txt<br/>
+
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文檔內容如圖：<br/>
+
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[[文件:01C013503.png|650px|有框|居中]]
+
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原語句為：dwc_otg.lpm_enable=0 console=serial0,115200 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes root wait<br/>
+
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刪除語句: console=serial0,115200 ，然后保存退出<br/>
+
?
===硬件連接===
+
?
[[文件:01C013501.jpg|700px|有框|居中]]
+
?
[[文件:01C013502.png|700px|有框|居中]]
+
?
 
+
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===例子程序===
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<pre style='color:blue'>
+
?
import serial
+
?
import sys
+
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import time
+
?
 
+
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als32 = serial.Serial('/dev/ttyS0', 9600, timeout=1.0);
+
?
 
+
?
while True:
+
?
 
+
?
als32.write("#1 P500 T1000<cr>\r#2 P1000 T1000<cr>\r")
+
?
time.sleep(1)
+
?
als32.write("#1 P1500<cr>\r#2 P2000 T1000<cr>\r")
+
?
time.sleep(1)
+
?
als32.write("#1 P2500<cr>\r#2 P1500 T1000<cr>\r")
+
?
time.sleep(1)
+
?
</pre>
+
  
 
==微伺服舵機基本知識==
 
==微伺服舵機基本知識==
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===詳細介紹===
 
===詳細介紹===
 
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E8%88%B5%E6%9C%BA%E5%9F%BA%E7%A1%80%E7%9F%A5%E8%AF%86%E6%B1%87%E6%80%BB 舵機結構及控制詳細介紹]<br/>
 
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E8%88%B5%E6%9C%BA%E5%9F%BA%E7%A1%80%E7%9F%A5%E8%AF%86%E6%B1%87%E6%80%BB 舵機結構及控制詳細介紹]<br/>
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==視頻演示==
+
 
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==視頻應用==
 
[[File:32lu lan ya 01.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XNzQ0NzU5MTI=.html?from=y1.7-2]]
 
[[File:32lu lan ya 01.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XNzQ0NzU5MTI=.html?from=y1.7-2]]
 
[[File:yun tai 02.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMTA4NTExMzUy.html?from=y1.7-2]]
 
[[File:yun tai 02.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMTA4NTExMzUy.html?from=y1.7-2]]
 
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==產品相關推薦==
 
==產品相關推薦==
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[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
 
 
===產品購買地址===
 
===產品購買地址===
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[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.11.3zeRbT&id=7016754913 32路舵機控制器套裝]<br/>
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===周邊產品推薦===
 
[http://m.lifestyle201.com/goods-218.html 32路伺服舵機控制器]<br/>
 
[http://m.lifestyle201.com/goods-218.html 32路伺服舵機控制器]<br/>
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===周邊產品推薦===
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[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.17.3zeRbT&id=2951985407 32路舵機控制器專用動作存儲卡]<br/>
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[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.11.3zeRbT&id=7016754913 32路舵機控制器套裝]
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[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.27.3zeRbT&id=6031055673 32路舵機控制器鋁合金固定板（銀色）]<br/>
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[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.17.3zeRbT&id=2951985407 32路舵機控制器專用動作存儲卡]
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[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.27.3zeRbT&id=6031055673 32路舵機控制器鋁合金固定板（銀色）]
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===相關問題解答===
 
===相關問題解答===
 
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5408&page=1&extra=#pid9900 32路舵機控制器沒有反應]
 
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5408&page=1&extra=#pid9900 32路舵機控制器沒有反應]
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===相關學習資料===
 
===相關學習資料===
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[http://www.youku.com/playlist_show/id_2827942.html 伺服舵機控制器系列視頻]
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[http://www.youku.com/playlist_show/id_2827942.html 伺服舵機控制器系列視頻]<br/>
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[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術論壇]
 
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術論壇]

2023年11月23日 (四) 09:11的最后版本


32路伺服舵機控制器01.jpg

目錄

產品介紹

32 路伺服舵機控制器是一套最具性價比的微伺服電機控制器?？梢钥刂贫噙_32 個伺服舵機協(xié)調動作的軟硬件結合系統(tǒng)，它不但能實現位置控制和速度控制，還具有時間延時斷點發(fā)送指令功能。其主要由上位機軟件和伺服舵機驅動控制器組成。

通過 PC 機操作上位機軟件給控 制器傳遞控制指令信號，即可實現多路伺服舵機的單獨控制或同時控制，控制指令精簡，控制轉角精度高，波特率可以實時更改，體積小，重量輕，其可作為類人型機器人、仿生機器人、多自由度機械手的主控制器。此外還可以配合其他功能模塊實現無線控制、傳感器反饋，構建閉環(huán)控制系統(tǒng)。 隨著國內外機械產業(yè)的不斷進步，各大高校相繼開設機械類創(chuàng)新課程和比賽，學生可將其應用在各類機械創(chuàng)新作品中，起到優(yōu)化控制系統(tǒng)作用。

產品清單

32路伺服舵機控制器02.jpg

1. 32路伺服舵機控制器主板一塊
2. 資料關盤一張（上位機控制軟件和產品說明書）
3. USB取電線一條
4. 5號四節(jié)/4位電池盒一個
5. 9V電池扣接線一條
6. 端子接線二條
7. USB-RS232通信線一條（串口版套裝為RS232串口通信線）
8. 安裝螺絲（銅螺柱和尼龍螺柱各四顆）

規(guī)格參數

1. 控制部分端子供電范圍：+7V—+12V
2. 控制部分DC 插頭供電范圍：USB 取電或DC 直流5V 開關電源
3. 伺服電機端子供電范圍：＋4V－＋6V
4. 控制通道：32 路
5. 通訊輸入：RS232（串口）或TTL
6. 伺服電機驅動分辨率：大約1us , 約0.09 度
7. 波特率設置：2400、9600、38.4k、115.2k 通過撥碼開關可以轉換
8. 支持的伺服電機： Futaba or Hitec 以及各大國產品牌（如輝盛）等
9. PC 接口：DB9F
10.尺寸：65mm×60mm×1.5mm
11.擴展功能：提供外擴上位機系統(tǒng)供電接口

接口介紹

32路伺服舵機控制器03.jpg

1、DC-5V直流電源接口
此接口用于接插控制器控制部分供電電源，為了方便長時間調試，可以用套裝中為用戶提供的的USB 取電線，直接接插筆記本電腦或臺式電腦USB 接口。也可接插符合下面要求的外置電源適配器（注意電源極性?。?。

32路伺服舵機控制器04.jpg
32路伺服舵機控制器05.jpg

2、控制部分電源端子接口
此接口用于接插控制器控制部分供電電源，為增大用戶選擇電源電壓范圍，特設此接口。工作電壓范圍：＋7V—＋12V。注意端子接口正負標識符！正確接線，避免損壞控制器。為用戶調試方便提供9V電池扣接線一條，可接9V電池使用，若長時間使用，建議選配鎳氫或鋰聚合物電池。

32路伺服舵機控制器06.jpg

3、伺服舵機供電電源端子接口
此接口用于接插伺服舵機供電電源（由于伺服舵機在重負載的情況下，會將放大器電壓拉低，為防止影響控制器部分電壓突變，應該將兩部分分別供電），工作電壓：＋4V－＋6V（普通伺服舵機），若使用大功率伺服舵機，建議單獨供電，避免長時間使用，致使板線發(fā)熱造成燒毀。功率注意：由于不同型號的伺服電機的耗電不同，而且運行在帶負載時，耗電也不同，所以請以實際使用為準。一般上，伺服舵機啟動和滿負載的時候耗電達1A～1.5A，而沒有負載時候只有約150mA耗電，所以請均衡考慮，根據同時運動的伺服舵機數量，來考慮電源的功率選擇。為防止意外，請確保不要使用功率小于設計里面一半數目的電機滿功率運行時功耗的電源。為用戶調試方便提供的5號四節(jié)/4位電池盒一個，裝上電池可作為伺服舵機調試電源使用。若給機器人或者機械臂供電，此處供電部分建議使用鋰聚合物電池或者開關電源，確保功率足夠。

32路伺服舵機控制器07.jpg

4、外擴上位機系統(tǒng)供電接口
此接口供電來源控制部分端子接口電源，可為自主開發(fā)的上位機（51系列、AVR系列、DSP、ARM、Arduino等）板供電。

32路伺服舵機控制器08.jpg

5、RS232串口通信接頭
此端口使用標準 RS232 串口電平進行通訊，可以接插為用戶提供的USB-RS232 通信線或串口通信線和計算機進行通訊，接收實時控制指令。

32路伺服舵機控制器09.jpg

6、TTL通信接口
若使用此功能請將跳線帽取下，此接口可用于伺服舵機控制器與其他單片機開發(fā)的上位機通信。注意接口標識符，TX、RX標示符左側排針分別聯(lián)接伺服舵機控制板微控器TXD、RXD引腳。

32路伺服舵機控制器10.jpg

7、波特率設置撥碼開關
通過設置撥碼開關，波特率可以在2400 9600 38.4k 115.2k四種數值中轉換。注意：1代表ON，0代表OFF。

32路伺服舵機控制器11.jpg

控制器波特率默認設置為115200。每次更改波特率數值后，都要給控制器重新上電啟動，才會生效。
8、伺服舵機通道接口及標識符
此接口可接插國際標準接口的伺服舵機，包括模擬式和數字式兩種。接口側方有1～32 通道的標注符，表示伺服電機受哪一通道信號控制。每一行可以接插一個伺服電機。整行接口上面有S/ + /-的標注，其中“-”表示接插伺服電機的地線（一般為黑色）；“＋”表示接插伺服電機的電源線（一般為紅色）；“S”表示signal（信號）接插伺服電機的控制信號線（一般為黃色或白色）。支持的伺服電機： Futaba or Hitec 以及國產品牌等。

32路伺服舵機控制器12.jpg

9、電源開關
此開關控制伺服電機和控制電路兩部分電源通斷。開關撥向標有ON一端為接通電源；開關撥向OFF一端為切斷整個系統(tǒng)供電。

32路伺服舵機控制器13.jpg

軟件介紹

軟件下載

32路舵機控制器軟件下載：
鏈接： https://pan.baidu.com/s/1dLovaLOrYF1URVCe14ogoA 提取碼：ibyz

CH341驅動程序下載
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1cgVp2B_xdVFTBJtrZyxehg 提取碼：pl5g

軟件操作方法

Servo Control Software是實現伺服電機控制器通訊協(xié)議PC機上的專用WINDOWS控制軟件，本軟件操作控制簡便，易學易用。2010年4月發(fā)布的第三版控制調試軟件，功能與界面更加人性化，不但包括前兩版軟件的所有功能，還增加了更多功能，下面主要介紹一下軟件的各項功能和使用方法。
Qwe13.jpg

1.串口設置說明

Qwe14.jpg
此處可以選擇設置串口號和通信波特率，第三版軟件增設藍牙設備與USB設備驅動自動識別功能。
Qwe15.jpg

2.控制通道設置說明

Qwe16.jpg
控制通道序號與控制板上的序號一一對應，根據設計需要可選擇多路調控，伺服舵機接線一定要與控制軟件通道對應，避免出現控制無效現象。然后將硬件設備按說明書接好(注意：要使多個大扭矩金屬伺服舵機運轉，功耗比較大，請您使用開關電源或者鋰聚合物電池)，如下圖：
Qwe17.jpg
Qwe18.jpg
Qwe19.jpg

A.速度控制設定功能：可以調試出任意速度，多路電機不同速度運行穩(wěn)定，實時性好，速度精準，加速減速任意設，藍色速度框內不填寫速度時，默認速度為3000，根據不同品牌伺服舵機的性能，執(zhí)行速度會有所不同，通常范圍1-3000，最大不超過6000
B.位置控制設定功能：通過拉動滑條，即可實現隨動控制，也可以通過修改黑色位置框內參數，調試出機器人不同動作，500-2500分別對用-90-+90度，參數1500度對應伺服舵機0度，此處為中位點。
3.操作設置

Wqe20.jpg
調整好合適指令點擊添加后，將會出現在控制指令回顯區(qū)中。第三版軟件又增加以下功能：

A.指令保存功能：可以將您調試好的指令集保存，自動生成指令文檔，日期時間準確，例如robotcode20090107_1550，您也可以個性化自命名，避免讀取指令文檔錯誤或者重新編輯。
B.指令讀取功能：只要輕松點擊“打開指令”按鍵，會進入指令集文檔，選擇您要讀取的以往指令文檔，恢復當前功能設置。
4.控制指令回顯區(qū)

控制指令回顯區(qū)內的指令詳細說明，參加控制指令集文檔中說明。
Qwe21.jpg

5.發(fā)送指令時間設置

Qwe22.jpg

A.控制動作完成時間功能：只要發(fā)送指令時間大于動作完成時間，您就可以任意設置動作的完成時間，軟件備有自動調整功能，可將電機轉動平滑過渡，避免了機器人定格控制缺陷，如圖參數1000，對應時間為1秒。 B.發(fā)送指令間隔時間功能：每條動作指令發(fā)送間隔時間也可以通過滑桿設置，或輸入參數修改，如圖參數1500，對應時間為1.5秒，每一條指令執(zhí)行完后，才能執(zhí)行下一條，發(fā)送指令時間一定要長于伺服舵機執(zhí)行的時間，不然伺服舵機沒有完成當先動作就會執(zhí)行下一條動作。 6.指令循環(huán)執(zhí)行激活

第三版軟件增加此項功能，可以讓您不必費心點擊鼠標啦，反復調試更加易用，可作為小型工業(yè)機械手主控板，動作循環(huán)執(zhí)行，提供作業(yè)效率。
Qwe23.jpg

微伺服舵機基本知識

簡單介紹

微伺服舵機在無線電業(yè)余愛好者的航?；顒又惺褂靡延泻荛L一段歷史，而且應用最為廣泛，國內亦稱之為“舵機”，含義為：“掌舵人操縱的機器”。舵機是一種位置伺服的驅動器。它是機器人、機電系統(tǒng)和航模的重要執(zhí)行機構。它接收一定的控制信號，輸出一定的角度，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。標準的舵機有3條導線：電源線（紅）、地線（黑或灰）、控制線（白或橙黃）?？刂凭€的輸入是一個寬度可調的周期性方波脈沖信號（PWM），方波脈沖信號的周期為20 ms（即頻率為50 Hz)，當方波的脈沖寬度改變時，舵機轉軸的角度發(fā)生改變，角度變化與脈沖寬度的變化成正比，也就是利用占空比的變化來改變舵機的位置?？梢?，其主要用作運動方向的控制部件。下面以轉角范圍180度伺服為例，那么脈寬對應的控制關系為：

Qwe24.jpg

詳細介紹

舵機結構及控制詳細介紹

視頻應用

32lu lan ya 01.png
Yun tai 02.png


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產品購買地址

32路舵機控制器套裝

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關于32路舵機控制器指令問題
USB轉RS232串口線驅動問題

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