SKU:RB-01C013 32路伺服舵機控制器

來自ALSROBOT WiKi
2023年11月23日 (四) 09:11Zhangxin討論 | 貢獻的版本

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目錄

產(chǎn)品介紹

32 路伺服舵機控制器是一套最具性價比的微伺服電機控制器??梢钥刂贫噙_32 個伺服舵機協(xié)調(diào)動作的軟硬件結(jié)合系統(tǒng),它不但能實現(xiàn)位置控制和速度控制,還具有時間延時斷點發(fā)送指令功能。其主要由上位機軟件和伺服舵機驅(qū)動控制器組成。

通過 PC 機操作上位機軟件給控 制器傳遞控制指令信號,即可實現(xiàn)多路伺服舵機的單獨控制或同時控制,控制指令精簡,控制轉(zhuǎn)角精度高,波特率可以實時更改,體積小,重量輕,其可作為類人型機器人、仿生機器人、多自由度機械手的主控制器。此外還可以配合其他功能模塊實現(xiàn)無線控制、傳感器反饋,構(gòu)建閉環(huán)控制系統(tǒng)。 隨著國內(nèi)外機械產(chǎn)業(yè)的不斷進步,各大高校相繼開設機械類創(chuàng)新課程和比賽,學生可將其應用在各類機械創(chuàng)新作品中,起到優(yōu)化控制系統(tǒng)作用。

產(chǎn)品清單

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1. 32路伺服舵機控制器主板一塊
2. 資料關(guān)盤一張(上位機控制軟件和產(chǎn)品說明書)
3. USB取電線一條
4. 5號四節(jié)/4位電池盒一個
5. 9V電池扣接線一條
6. 端子接線二條
7. USB-RS232通信線一條(串口版套裝為RS232串口通信線)
8. 安裝螺絲(銅螺柱和尼龍螺柱各四顆)

規(guī)格參數(shù)

1. 控制部分端子供電范圍:+7V—+12V
2. 控制部分DC 插頭供電范圍:USB 取電或DC 直流5V 開關(guān)電源
3. 伺服電機端子供電范圍:+4V-+6V
4. 控制通道:32 路
5. 通訊輸入:RS232(串口)或TTL
6. 伺服電機驅(qū)動分辨率:大約1us , 約0.09 度
7. 波特率設置:2400、9600、38.4k、115.2k 通過撥碼開關(guān)可以轉(zhuǎn)換
8. 支持的伺服電機: Futaba or Hitec 以及各大國產(chǎn)品牌(如輝盛)等
9. PC 接口:DB9F
10.尺寸:65mm×60mm×1.5mm
11.擴展功能:提供外擴上位機系統(tǒng)供電接口

接口介紹

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1、DC-5V直流電源接口
此接口用于接插控制器控制部分供電電源,為了方便長時間調(diào)試,可以用套裝中為用戶提供的的USB 取電線,直接接插筆記本電腦或臺式電腦USB 接口。也可接插符合下面要求的外置電源適配器(注意電源極性?。?。

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2、控制部分電源端子接口
此接口用于接插控制器控制部分供電電源,為增大用戶選擇電源電壓范圍,特設此接口。工作電壓范圍:+7V—+12V。注意端子接口正負標識符!正確接線,避免損壞控制器。為用戶調(diào)試方便提供9V電池扣接線一條,可接9V電池使用,若長時間使用,建議選配鎳氫或鋰聚合物電池。

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3、伺服舵機供電電源端子接口
此接口用于接插伺服舵機供電電源(由于伺服舵機在重負載的情況下,會將放大器電壓拉低,為防止影響控制器部分電壓突變,應該將兩部分分別供電),工作電壓:+4V-+6V(普通伺服舵機),若使用大功率伺服舵機,建議單獨供電,避免長時間使用,致使板線發(fā)熱造成燒毀。功率注意:由于不同型號的伺服電機的耗電不同,而且運行在帶負載時,耗電也不同,所以請以實際使用為準。一般上,伺服舵機啟動和滿負載的時候耗電達1A~1.5A,而沒有負載時候只有約150mA耗電,所以請均衡考慮,根據(jù)同時運動的伺服舵機數(shù)量,來考慮電源的功率選擇。為防止意外,請確保不要使用功率小于設計里面一半數(shù)目的電機滿功率運行時功耗的電源。為用戶調(diào)試方便提供的5號四節(jié)/4位電池盒一個,裝上電池可作為伺服舵機調(diào)試電源使用。若給機器人或者機械臂供電,此處供電部分建議使用鋰聚合物電池或者開關(guān)電源,確保功率足夠。

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4、外擴上位機系統(tǒng)供電接口
此接口供電來源控制部分端子接口電源,可為自主開發(fā)的上位機(51系列、AVR系列、DSP、ARM、Arduino等)板供電。

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5、RS232串口通信接頭
此端口使用標準 RS232 串口電平進行通訊,可以接插為用戶提供的USB-RS232 通信線或串口通信線和計算機進行通訊,接收實時控制指令。

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6、TTL通信接口
若使用此功能請將跳線帽取下,此接口可用于伺服舵機控制器與其他單片機開發(fā)的上位機通信。注意接口標識符,TX、RX標示符左側(cè)排針分別聯(lián)接伺服舵機控制板微控器TXD、RXD引腳。

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7、波特率設置撥碼開關(guān)
通過設置撥碼開關(guān),波特率可以在2400 9600 38.4k 115.2k四種數(shù)值中轉(zhuǎn)換。注意:1代表ON,0代表OFF。

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控制器波特率默認設置為115200。每次更改波特率數(shù)值后,都要給控制器重新上電啟動,才會生效。
8、伺服舵機通道接口及標識符
此接口可接插國際標準接口的伺服舵機,包括模擬式和數(shù)字式兩種。接口側(cè)方有1~32 通道的標注符,表示伺服電機受哪一通道信號控制。每一行可以接插一個伺服電機。整行接口上面有S/ + /-的標注,其中“-”表示接插伺服電機的地線(一般為黑色);“+”表示接插伺服電機的電源線(一般為紅色);“S”表示signal(信號)接插伺服電機的控制信號線(一般為黃色或白色)。支持的伺服電機: Futaba or Hitec 以及國產(chǎn)品牌等。

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9、電源開關(guān)
此開關(guān)控制伺服電機和控制電路兩部分電源通斷。開關(guān)撥向標有ON一端為接通電源;開關(guān)撥向OFF一端為切斷整個系統(tǒng)供電。

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軟件介紹

軟件下載

32路舵機控制器軟件下載:
鏈接: https://pan.baidu.com/s/1dLovaLOrYF1URVCe14ogoA 提取碼:ibyz

CH341驅(qū)動程序下載
鏈接:https://pan.baidu.com/s/1cgVp2B_xdVFTBJtrZyxehg 提取碼:pl5g

軟件操作方法

Servo Control Software是實現(xiàn)伺服電機控制器通訊協(xié)議PC機上的專用WINDOWS控制軟件,本軟件操作控制簡便,易學易用。2010年4月發(fā)布的第三版控制調(diào)試軟件,功能與界面更加人性化,不但包括前兩版軟件的所有功能,還增加了更多功能,下面主要介紹一下軟件的各項功能和使用方法。
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1.串口設置說明

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此處可以選擇設置串口號和通信波特率,第三版軟件增設藍牙設備與USB設備驅(qū)動自動識別功能。
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2.控制通道設置說明

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控制通道序號與控制板上的序號一一對應,根據(jù)設計需要可選擇多路調(diào)控,伺服舵機接線一定要與控制軟件通道對應,避免出現(xiàn)控制無效現(xiàn)象。然后將硬件設備按說明書接好(注意:要使多個大扭矩金屬伺服舵機運轉(zhuǎn),功耗比較大,請您使用開關(guān)電源或者鋰聚合物電池),如下圖:
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A.速度控制設定功能:可以調(diào)試出任意速度,多路電機不同速度運行穩(wěn)定,實時性好,速度精準,加速減速任意設,藍色速度框內(nèi)不填寫速度時,默認速度為3000,根據(jù)不同品牌伺服舵機的性能,執(zhí)行速度會有所不同,通常范圍1-3000,最大不超過6000
B.位置控制設定功能:通過拉動滑條,即可實現(xiàn)隨動控制,也可以通過修改黑色位置框內(nèi)參數(shù),調(diào)試出機器人不同動作,500-2500分別對用-90-+90度,參數(shù)1500度對應伺服舵機0度,此處為中位點。
3.操作設置

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調(diào)整好合適指令點擊添加后,將會出現(xiàn)在控制指令回顯區(qū)中。第三版軟件又增加以下功能:

A.指令保存功能:可以將您調(diào)試好的指令集保存,自動生成指令文檔,日期時間準確,例如robotcode20090107_1550,您也可以個性化自命名,避免讀取指令文檔錯誤或者重新編輯。
B.指令讀取功能:只要輕松點擊“打開指令”按鍵,會進入指令集文檔,選擇您要讀取的以往指令文檔,恢復當前功能設置。
4.控制指令回顯區(qū)

控制指令回顯區(qū)內(nèi)的指令詳細說明,參加控制指令集文檔中說明。
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5.發(fā)送指令時間設置

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A.控制動作完成時間功能:只要發(fā)送指令時間大于動作完成時間,您就可以任意設置動作的完成時間,軟件備有自動調(diào)整功能,可將電機轉(zhuǎn)動平滑過渡,避免了機器人定格控制缺陷,如圖參數(shù)1000,對應時間為1秒。 B.發(fā)送指令間隔時間功能:每條動作指令發(fā)送間隔時間也可以通過滑桿設置,或輸入?yún)?shù)修改,如圖參數(shù)1500,對應時間為1.5秒,每一條指令執(zhí)行完后,才能執(zhí)行下一條,發(fā)送指令時間一定要長于伺服舵機執(zhí)行的時間,不然伺服舵機沒有完成當先動作就會執(zhí)行下一條動作。 6.指令循環(huán)執(zhí)行激活

第三版軟件增加此項功能,可以讓您不必費心點擊鼠標啦,反復調(diào)試更加易用,可作為小型工業(yè)機械手主控板,動作循環(huán)執(zhí)行,提供作業(yè)效率。
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微伺服舵機基本知識

簡單介紹

微伺服舵機在無線電業(yè)余愛好者的航?;顒又惺褂靡延泻荛L一段歷史,而且應用最為廣泛,國內(nèi)亦稱之為“舵機”,含義為:“掌舵人操縱的機器”。舵機是一種位置伺服的驅(qū)動器。它是機器人、機電系統(tǒng)和航模的重要執(zhí)行機構(gòu)。它接收一定的控制信號,輸出一定的角度,適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。標準的舵機有3條導線:電源線(紅)、地線(黑或灰)、控制線(白或橙黃)??刂凭€的輸入是一個寬度可調(diào)的周期性方波脈沖信號(PWM),方波脈沖信號的周期為20 ms(即頻率為50 Hz),當方波的脈沖寬度改變時,舵機轉(zhuǎn)軸的角度發(fā)生改變,角度變化與脈沖寬度的變化成正比,也就是利用占空比的變化來改變舵機的位置。可見,其主要用作運動方向的控制部件。下面以轉(zhuǎn)角范圍180度伺服為例,那么脈寬對應的控制關(guān)系為:

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詳細介紹

舵機結(jié)構(gòu)及控制詳細介紹

視頻應用

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